SPB FITS RAN

现代化的 DAK-250 型挖泥船（Erkman-Berge）配备了自主控制和数据记录系统，该系统由以下主要部件组成：带微控制器（ESP-32）和一组传感器（加速度计、测深传感器、数字温度计）的电路板、执行器（伺服驱动器）、锂离子电池。挖泥船还配备了稳定水动力元件。通过蓝牙无线接口或电容式按钮与用户互动。所有元件都是密封的，可在水深达 300 米的淡水和海水中使用。微控制器根据预先选择的四种情况之一，根据传感器的数据确定接触地面的时刻，记录设备的制动过程和随后的摆动（以 180 Hz 的频率沿三个轴加速和旋转，并确定初步数字滤波和深度变化），对其进行分析，并在正确埋入地下的情况下，自主发出转动伺服驱动器的指令，从而启动激活挖泥船夹具的常规机制以采集样本，这意味着挖泥船未被使用。在采样过程中，会生成一个包含以下信息的文件： 采样深度（精度可达 1 厘米）、挖泥船进入底层地面时的偏离角度、挖泥船在地面制动和随后摆动的加速度图（可根据创建的对应基础自动分析地面类型/子类型），以及从底层到表面深度的水温值（深度为 1 米，测量为均匀上升）； 数据存储在微控制器的闪存中，并通过无线接口传输给船上的用户。 所创建的自主控制和数据收集系统可以大大简化和加快 DAK-250 型挖泥船（Erkman-Berge）的海底取样工作，保证从指定区域采集土壤的正确性，在任何天气条件下都可以进行工作，无需强制船只抛锚，考虑到水域工作的高成本，可以获得显著的经济效益。该设备使用传统的绳索和绞盘自动运行（也可手动下潜/提升），在绝大多数情况下，工作以 "快速下潜到底部，然后提升并取样 "的模式进行，这大大降低了对操作员资质的要求，并加快了取样过程。控制系统完全不影响挖泥船简单可靠的结构，通过机械指令触发（模拟传统设计中绳索上的发送载荷到达），因此现有的多种技术可以正确地转移到改进后的设备上。